Я уже упоминал ранее, но можно и повториться. Подробный и детальный обзор со всех сторон структуры ССП и RCX доступны для всех, кто пока не является инженерами LEGO. "Настоящий" сайт на http://www.crynwr.com/lego-robotics/
и второй на http://graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx